Como membros de uma Sociedade de Vida Apostólica, os Missionários Vicentinos da PBCM têm uma atuação profundamente unida à missão de evangelização dos pobres. Este caráter apostólico e missionário é que lhes dá identidade, conforma seu modo de evangelizar, sua espiritualidade, sua vida em comunidade e sua organização.

Ao longo de 200 anos de presença no Brasil, os Missionários Vicentinos da PBCM têm buscado abraçar e testemunhar a proposta de Cristo que os envia a evangelizar os pobres (Lc 4,18). Sua atuação especificamente pastoral, até o Concílio Vaticano II (1962-1965), se deu sobretudo através da pregação de Missões Populares. No Caraça e em várias localidades, fundaram centros missionários, com equipes que saíam a pregar missões populares, que atingiram inúmeras cidades e vilas de vários estados brasileiros e muito ajudaram na evangelização e afervoramento religioso do povo.

Dentro do horizonte pós-conciliar, a atuação missionária vicentina sofreu grandes mudanças e se diversificou. A ação missionária da PBCM passou a ser desenvolvida em: diversas paróquias localizadas sobretudo em locais mais pobres, com uma ação pastoral que busca promover uma dinâmica participativa e transformadora; no Caraça, se realiza uma ação evangelizadora a partir da ecologia, da cultura e do lazer; as missões populares passaram a ser realizadas em menor escala, dentro de nova modalidade e com a participação de leigos; as missões ad gentes foram assumidas com o envio de missionários para Moçambique e para a Amazônia.