A Congregação da Missão, desde sua fundação, associou ao seu serviço missionário junto aos pobres à formação do clero, em função da evangelização dos pobres. A formação dos clérigos e dos leigos constitui uma importante dimensão da vocação missionária vicentina.

Os Missionários Vicentinos tiveram uma intensa e significativa atuação na formação do clero brasileiro. De 1822 a 1970, dirigiram 19 seminários diocesanos, maiores e menores, de 12 dioceses, de norte ao sul do país. Contando sobretudo com missionários estrangeiros enviados pela Província de Paris, colaboraram na formação de uma média de 2.600 padres diocesanos. Atuando em seus próprios seminários e sobretudo nos seminários diocesanos, os Missionários Vicentinos deram grande cobertura aos bispos empenhados na reforma da Igreja, na segunda metade do século XIX. Colocando em prática as orientações do Concílio de Trento, este trabalho vicentino muito ajudou no fortalecimento dos seminários e na renovação espiritual, moral e intelectual do clero.

A partir do Concílio Vaticano II, as dioceses passaram a assumir seus próprios seminários e os Missionários Vicentinos deixaram a direção dos seminários diocesanos. Atualmente, dedicam-se à formação de seus próprios seminaristas, realizam alguns serviços pontuais ao clero (magistério, retiros, direção espiritual etc) e têm concentrado seu trabalho formativo junto aos leigos. Em suas obras pastorais, realizam várias atividades de promoção e capacitação dos leigos para sua atuação na Igreja e na sociedade. Na ação com a Família Vicentina, realizam amplo trabalho de colaboração na formação dos leigos, sobretudo os membros das Conferências Vicentinas e os Leigos Missionários Vicentinos.